昔の人は、馬を追うときに「ま」、犬を追うときに「そ」と声を発したりしたと聞いたのですが、猫を呼ぶときにも特定の呼び方があったのでしょうか。

直接的な回答にはなっていないかもしれませんが、ネコの語源のひとつに数えられる「ねうねう」という鳴き声は、『源氏物語』においては「寝よう寝よう」、すなわち性交渉をしようという誘いの言葉だと解釈されています。これなどは、猫の特徴を体現した言葉だといえるでしょう。