この当時、諱は存在しなかったのでしょうか？

大王＝天皇、王族を除けば、中国ほど明確ではありませんが、それらしきものはあります。例えば、蘇我馬子を「島大臣」と呼ぶのは本拠のある地名で呼んでおり、蘇我入鹿を「鞍作」と呼ぶのは養育氏族の名称で呼んでいます。ともに、その人物を直接指す本名で呼ぶことを、憚っているものと考えられます。後者は王子・王女についても同様の呼び方をするので、避諱と考えて差し支えないかと思います。