歴史的に有名な人物には、必ず軍師的な立場の人間が付いているのでしょうか。

「必ずいるかどうか」というより、そうした配置を設定するのが、中国的な歴史叙述の常套手段だということですね。例えば、殷王朝における湯王と伊尹、周王朝における文王・武王親子と太公望呂尚、統一秦における始皇帝呂不韋漢帝国における劉邦張良など、枚挙にいとまがありません。